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关键词： 自适应模糊逻辑   多机械臂   工业机器人   分拣控制   特征匹配  

摘要： 针对现有方法存在的控制偏差较大,分拣速度较低的问题,提出基于自适应模糊逻辑的多机械臂工业机器人分拣控制系统研究;设计机器视觉设备、位姿传感器、数据处理器、分拣执行控制器和伺服驱动器,通过系统电路的连接,实现工业机器人分拣控制系统硬件设计;检测多机械臂工业机器人初始分拣位姿,通过分拣目标图像预处理、特征提取、特征匹配等步骤,识别分拣目标,确定分拣目标位置与几何参数;根据识别结果,计算机器人目标位姿与抓取参数作为控制目标,在空间条件约束下,利用自适应模糊逻辑算法生成机器人分拣控制指令,在考虑抓取优先级的情况下,实现系统的多机械臂工业机器人分拣控制功能;实验结果表明,相较于RBFNN方法,设计系统的抓取力控制误差提升了约9.53%,相较于虚拟仿真方法提升了约5.51%;设计系统相对于RBFNN方法在分拣时间上的提升百分比约为44.44%,相对于虚拟仿真方法提升百分比约为26.67%,说明设计系统的控制误差较低,通过该控制系统的应用机器人的分拣速度明显提升。

关键词： 外泌体   兔病毒性出血症2型   富集方法   纳米颗粒表征   感染性  

摘要： 为了高效地分离得到兔出血症病毒2型感染后的肝组织外泌体,比较使用EDTA-2 Na螯合法(EDTA-EX)、胶原酶酶解法(胶原酶-EX)和PEG-6000聚合物沉积法(PEG-EX)结合差速离心法提取和富集外泌体的效果,并通过细胞表面标记的蛋白免疫印迹、纳米颗粒粒径分析和透射电镜技术对提取得到的外泌体样品进行表征鉴定.同时,通过实时荧光PCR、免疫荧光试验(IFA)及细胞感染试验确认外泌体中携带的病毒粒子数量及感染性.结果显示,PEG-6000聚合物沉积法、EDTA-2 Na螯合法和胶原酶酶解法均能提取和富集得到形态结构完整,浓度和纯度较高的外泌体.3种方法提取外泌体的所需时间分别为(331.6±7.96)min、(485.2±4.21)min和(390±7.68)min,样本中的外泌体总蛋白浓度分别为(7.61±1.09)μg/μL、(1.48±0.52)μg/μL和(0.55±0.18)μg/μL.实时荧光PCR的检测结果显示,PEG-EX、EDTA-EX和胶原酶-EX中的RHDV2病毒载量分别为1×10^(7.15)copies/mL、1×10^(7.11)copies/mL和1×10^(6.6)copies/mL.为了确认得到的外泌体仍具有感染性,将经CD63磁珠纯化得到的外泌体(pCD63-EX)接种RK13细胞,IFA检测可观察到细胞中RHDV2-VP60蛋白的特异性绿色荧光.相比纯化的RHDV2病毒粒子,pCD63-EX感染细胞后的病毒增殖活力要更高.结论:3种方法均能从兔肝组织中分离出携带RHDV2病毒粒子的外泌体.PEG-6000聚合物沉淀法对肝组织外泌体的提取效率更高(操作时间更短、富集率和质量更高),携带的病毒粒子数量也较多,而携带病毒的外泌体保有对宿主细胞的感染性,这也为后续病原学研究提供了方法学和物质基础.

关键词： 大肠杆菌   bla_(CTX-M-123)基因   转化试验   适应性代价   致病性  

摘要： 【目的】阐明猪源大肠杆菌中bla_(CTX-M-123)基因的位置,同时探究其携带的移动遗传元件的传播能力与适应性代价。【方法】通过化学转化试验评估bla_(CTX-M-123)基因的种内转移能力,并利用全基因组测序确定bla_(CTX-M-123)基因的位置,分析大肠杆菌中bla_(CTX-M-123)基因的遗传环境;使用微量肉汤稀释法测定大肠杆菌911菌株、大肠杆菌DH5α感受态细胞及转化子的最小抑菌浓度(minimum inhibitory concentration,MIC)。此外,通过竞争试验评估携带bla_(CTX-M-123)基因质粒的适应性代价,并使用大蜡螟感染模型进行致病性评价。【结果】通过转化试验得到了1株转化子DH5α-pL1,其对头孢噻呋的MIC值为256μg/mL,生长速率高于受体菌大肠杆菌DH5α感受态细胞,但低于野生型菌株911。DH5α-pL1在培养7 d后,质粒留存率逐渐下降,培养24 h后表现出一定的适应性代价,相对竞争指数<1。致病性试验结果显示,对照组及大肠杆菌DH5α感受态细胞组大蜡螟幼虫存活率为100%;注射菌株911和DH5α-pL1 120 h后,幼虫存活率分别为50%和70%。【结论】携带bla_(CTX-M-123)基因的质粒可在种内转移并介导转化子耐药,且该质粒的稳定性弱,具有一定的适应性代价。此外,携带bla_(CTX-M-123)基因的质粒具有增强受体菌致病力的作用,增加了感染的几率和治疗难度。研究结果为细菌的耐药机制研究和防控提供理论依据。

关键词： 脑梗死   机械取栓   颅脑CT   可逆性   缺血性水肿  

摘要： 目的探讨前循环急性大血管闭塞性脑卒中(acute large vessel occlusive stroke,ALVOS)机械取栓术后颅脑CT可逆性缺血性水肿的影响因素。方法选取2022年6月至2024年7月于嘉兴市第一医院接受机械取栓治疗的前循环ALVOS患者142例为研究对象,根据机械取栓术后复查颅脑CT结果将其分为不可逆性缺血性水肿组(120例)和可逆性缺血性水肿组(22例)。收集患者的基线临床资料,采用多因素Logistic回归分析前循环ALVOS患者机械取栓术后颅脑CT可逆性缺血性水肿的影响因素;构建受试者操作特征曲线(receiver operating characteristic curve,ROC曲线)评估其对可逆性缺血性水肿的预测价值。结果多因素Logistic回归分析结果显示,年龄(OR=1.057,95%CI:1.018~1.102,P=0.005)和侧支循环分级(OR=0.395,95%CI:0.186~0.769,P=0.010)均是前循环ALVOS患者机械取栓术后颅脑CT可逆性缺血性水肿的影响因素。ROC曲线结果显示,年龄、侧支循环分级及两者联合均对前循环ALVOS患者机械取栓术后颅脑CT可逆性缺血性水肿有一定的预测价值,年龄、侧支循环分级的曲线下面积(area under the curve,AUC)分别为0.664、0.715,两者联合的AUC为0.785,最佳截断值为0.861,敏感度为68.3%,特异性为81.8%。结论少数前循环ALVOS患者行机械取栓术后颅脑CT缺血区域低密度影是可逆的,机械取栓患者较年轻、良好的侧支循环代偿与术后颅脑CT可逆性缺血性水肿有关。

关键词： 乳酸代谢   乳酰化   中枢神经系统疾病   运动  

摘要： 中枢神经系统疾病是全球致残的主要原因及第二大死亡原因,其病理机制复杂,严重影响患者身心健康与生活质量。深入探讨防治中枢神经系统疾病的潜在靶点及靶向明确的干预手段具有重要意义。乳酸作为糖酵解的核心代谢产物,可通过乳酸代谢及乳酰化调节β淀粉样蛋白沉积、Tau蛋白磷酸化、神经炎症、内皮细胞凋亡、神经元铁死亡、小胶质细胞增殖及肿瘤细胞免疫逃逸等病理机制,参与中枢神经系统疾病的发生发展。研究证实,运动可通过调控乳酸代谢及乳酰化,在中枢神经系统疾病中发挥保护效应。本文综述乳酸代谢及乳酰化在中枢神经系统疾病中的作用,以及运动调控乳酸代谢及乳酰化改善中枢神经系统疾病的潜在作用机制,为运动裨益脑健康提供理论依据。

关键词： 癌细胞   抵抗力   恶性肿瘤   复发   转移  

摘要： 问:吃发物会促进肿瘤生长吗?专家解答:恶性肿瘤发生复发或者转移,主要是因为体内的抵抗力低下,原有的癌细胞没有被完全消灭,从而出现血行或淋巴播散的结果,并不是吃某一种食物导致的。

关键词： 气候因素   呼吸系统疾病   大气污染  

摘要： 近年来,大气污染与气候变化对公共健康的影响已成为社会和学术界热议的焦点。气候变化能直接威胁人体健康,还可以间接地通过影响呼吸系统疾病的传播模式、途径等,加剧疾病的发生和扩散。本文以乌鲁木齐市米东区近五年的相关数据为基础,深入分析了9种主要呼吸系统传染病与一系列关键气候指标之间的关联性。本研究对于了解乌鲁木齐市米东区呼吸系统传染病的流行规律,以及制定相应的预防与控制策略具有一定的参考价值。

关键词： 口腔颌面部肿瘤   生物样本库   采集   保藏  

摘要： 我国口腔颌面部肿瘤发病率逐年上升,严重影响患者健康和生活质量,研究发展诊断和治疗新技术是提高患者生存率的有效途径。生物样本库平台即生物医学样本和相关临床数据的采集、存储和分析共享系统已成为精准医疗研究发展的基石。利用口腔颌面部肿瘤生物样本资源可开展口腔癌发病机制研究、疾病分类分型和诊断治疗新技术方法的建立,指导临床治疗和预后评估等新型的精准诊治策略。本文详细探讨了口腔颌面部肿瘤生物样本的采集标准规程及保藏标准规范,旨在为口腔颌面部肿瘤生物样本库的建设提供参考,促进口腔颌面部肿瘤精准诊疗方案的制订以及健康研究和产业转化。

关键词： 丁苯酞氯化钠注射液   依达拉奉   急性脑梗死   血液流变学   氧化应激  

摘要： 目的探讨丁苯酞氯化钠注射液(BSCI)联合依达拉奉(EDA)在急性脑梗死(ACI)患者中的应用效果。方法82例ACI患者作为研究对象,以随机数字表法分为对照组和研究组,每组41例。对照组患者采用EDA治疗,研究组患者在对照组基础上联用BSCI治疗。比较两组患者的疗效、血液流变学指标与氧化应激指标、不良反应发生情况。结果相较于对照组的78.05%,研究组总有效率95.12%更高,结果差异显著(P<0.05)。治疗后,两组血小板聚集率、血浆粘度、红细胞比容均较本组治疗前降低,且研究组血小板聚集率(44.05±4.85)%、血浆粘度(2.03±0.12)mPa·s、红细胞比容(40.20±3.02)%较对照组的(51.50±5.02)%、(2.50±0.20)mPa·s、(43.65±2.89)%低,结果差异显著(P<0.05)。治疗后,两组超氧化物歧化酶较本组治疗前升高,丙二醛较本组治疗前降低,且研究组超氧化物歧化酶(98.23±10.02)U/ml较对照组的(77.65±9.85)U/ml高,丙二醛(2.80±0.85)nmol/L较对照组的(4.85±0.79)nmol/L低,结果差异显著(P<0.05)。两组不良反应发生率比较,结果未见差异性(P>0.05)。结论BSCI联合EDA在ACI患者中具有理想的应用效果,能够促进患者神经功能恢复,改善血液流变学,抑制氧化应激反应,安全性较佳。

关键词： 转化医学   体外循环   机遇   突破途径  

摘要： 体外循环以其强大的生命支持作用推动着现代心血管外科的发展。仅我国,体外循环下心脏手术高达20万例/年[1]。然而由于体外循环对血液生理和循环生理的巨大干扰,术后并发症发生率显著高于其他手术。尽管经过几代人的努力使这些并发症大幅下降,但心功能不全、急性肾损伤、肺损伤等仍高达3.7%~25%[2-4],输血率近50%[5-7]。这成为制约体外循环发展的主要因素,但也为体外循环相关转化提供了机遇。